Durante la Guerra Fría, los científicos soviéticos experimentaron con una gama de sumergibles que imitan la biología, incluidos prototipos tripulados y dispositivos tipo torpedo. Las fotos y la información son muy raras. El diseño se llevó a cabo en el "Departamento 2346" del Instituto Mecánico Militar de Leningrado ("Voenmehe"). En 234, el Departamento 30 fue el principal responsable del diseño del Torpedo, pero a fines de la década de 1950 también fue responsable de la familia Proteus de vehículos de propulsión de buzo (DPV) utilizados por Spetsnaz.
En 1969, la Oficina de Diseño Estudiantil del Departamento (SKB), dirigida por el profesor EP Nosov, desarrolló un submarino de dos plazas con una "propulsión de aleta" que imita a los peces. En lugar de una hélice, el submarino fue propulsado por una cola mecánica que se movía aproximadamente como un pez.Afalina-1 (Афалина-1) compitió contra otros proyectos de construcción naval en la Exposición de Logros de la Economía Nacional (VDNKh) en Moscú en 1970, donde recibió una Medalla de Oro.
Banco de pruebas de propulsión hidrobiónica a base de torpedos soviéticos
Las armas biomiméticas no parecen haber entrado en servicio. La investigación de seguimiento se centró en civiles y se demostró en Rusia y Europa.
Black River BR100
Eldemostrador Black River BR100 comenzó a realizar pruebas en octubre de 2018. 
BIOSwimmer
El BIO-Swimmer AUV fue desarrollado por el Grupo de Sistemas Avanzados de Boston Engineering Corporation para el programa de Investigación de Innovación en Pequeñas Empresas (SBIR) de la Dirección de Ciencia y Tecnología (S&T) del Departamento de Seguridad Nacional de EE. UU. Se esperaba que las tareas para el BIO-Swimmer incluyeran la realización de inspecciones del casco del barco; realizar misiones de búsqueda y rescate; y revisar bodegas de carga que pueden tener fluidos tóxicos.
Robo-Shark / Robo-Fish
Un proyecto chino para desarrollar un AUV militar con alta velocidad y alta carga útil. Afirma tener un ruido de flujo bajo y un recubrimiento absorbente de sonar. Se puede usar para ISR (Inteligencia, Vigilancia y Reconocimiento), particularmente para encuestas, búsquedas y comunicaciones de fondo. También está el diseño más pequeño de Rob-Fish.
Fuente Stephen Hall (Twitter)
Diseño de rayas chinos
Un equipo de la Escuela de Ciencia y Tecnología Marina de la Universidad Politécnica del Noroeste de China desarrolló un dron submarino biomimético en forma de manta raya, revelado en agosto de 2019. El prototipo más pequeño tiene una envergadura de 0,8 metros y una velocidad máxima de 1 nudo. por hora alimentado por una batería de litio. Se han construido prototipos más grandes con envergaduras de 2 y 3 metros. El estado del proyecto y la relación con los programas o requisitos navales, si los hay, siguen sin estar claros.
Fuente Collin Koh (Twitter) y https://en.nwpu.edu.cn/info/1175/3096.htm
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